晉文公安定國內后，采取了一系列富國強兵的政策.晉國的國力很快就上升了.正在此時，周襄王的異母弟太叔帶勾結翟人殺進京城；襄王逃到鄭國，派人向各諸侯國求救.晉文公見在各諸侯國中顯示自己實力的機會來了，便立即親自率軍前去勤王.公元前年（周襄王十七年四月），晉軍將周王迎回洛邑，并殺死了太叔帶.襄王將京城附近的溫、原、陽樊、攢茅四地封賜給了晉文公.晉國得了四地，它的國土擴大了，可以直通太行山之南，它在諸侯國中的威信也大大提高了.但是晉文公并不滿足于此，他要像齊桓公那樣稱霸稱侯.于是，文公努力擴充軍隊，將原來的二軍建制擴充成上中下三軍.當時的軍隊建制，小國為一軍，中等國家有二軍，只有大國才有三軍.公元前年，楚成王拜成得臣為大將，糾集陳、蔡、鄭、許四國軍隊進攻宋國.宋成公馬上派司馬公孫固到晉國求援.晉文公有些為難.宋國在他流浪的時候，待他很好，現在有急難，應該去救援；但楚成王在那時待他更好，難道就這么去和楚國打仗嗎?他就召集群臣們商議辦法.新提拔的將軍先軫（ｚｈēｎ）說：“楚國強橫中原，覬覦（ｊìｙú）霸權，早晚要與我們兵戎相見的；這是天賜我們在諸侯中建立威望的良機，我們不能坐失!”“那么，如何去解宋國之圍呢?”文公又問.狐偃說：“曹、衛兩國與楚國關系密切，衛國最近還同楚國結了親.我們如派兵去攻曹、衛，楚軍必然來救，宋國的圍就可以解了.”晉文公同意了這個方案.任命先軫為元帥，于公元前年，出師南渡黃河，攻克了衛國的五鹿.再說這時楚軍已打到了宋國的都城睢陽，忽然接到衛國告急的訊息，楚成王只好留成得臣圍困宋都，自己率軍去救衛.軍隊走到半路上，又得報曹國都城已被晉軍攻下，曹君也被俘虜了.楚成王于是決定暫時撤回軍隊，不去與晉軍硬拼.楚成王回國后，又派人去通知成得臣撤回圍宋的軍隊.成得臣是個十分勇武又驕傲的將軍，他覺得宋都被圍了這么長時間，馬上就可以攻破了，怎么能功虧一簣呢?他派使者回去告訴楚王說：“等我馬上拿下宋都，凱旋歸來.如遇上晉軍，讓我和他們決一死戰.如果失敗了，我愿受軍法處分!”楚將宛春向成得臣獻計說：“我們可以派人去與晉軍談判，要他們恢復曹、衛土地，我們就撤了宋圍.這樣，主動權就在我們手里.如果他們不答應，宋國人要怨恨他們；如果答應了，我們也不吃虧.”成得臣見可以不戰而占便宜，覺得這辦法倒也不錯，就派宛春去見晉文公.晉文公將計就計，先告訴曹、衛兩國國君，說愿意恢復他們的國家，條件是要他們與楚國斷交.同時又將宛春扣起來，以激怒成得臣.果然，成得臣氣得暴跳如雷，咬牙切齒地大罵晉文公：“老賊!老賊!今日定要與你拼個你死我活!”于是，成得臣下令撤去圍困睢陽的軍隊，立即去進擊晉軍.楚軍前隊剛與晉軍接觸，晉文公就下令撤退.晉軍撤了三十里，楚軍就緊追三十里.晉軍再撤，楚軍再追.直到晉軍退了三舍（九十里），退到了城濮（今山東鄄城西南），晉文公才下令扎營.這時秦穆公派小子（ｙíｎ）、白乙丙帶領的軍隊，齊孝公派國歸父、崔夭率領的軍隊以及宋國公孫固帶的軍隊也都到了城濮援助晉軍.于是，晉軍元帥先軫就周密地部署，準備與楚軍決戰.這時晉軍共有兵車七百乘，士兵五萬多人；秦、齊、宋三國的援兵還不包括在內.楚軍雖然包括陳、蔡、鄭、許四國的軍隊，數量上不算少，但他們長期伐齊圍宋，已很疲勞.戰前，楚將斗勃勸成得臣說：“既然晉軍退避三舍，我們就此退兵，也算有面子了.”但成得臣還是一味要戰，并派人向晉文公送去了戰書：“請讓我與你的士兵作一場游戲吧.”狐偃說：“戰爭是你死我活的事情，他竟當之兒戲，打起來，他還能不敗么?!”于是晉文公給成得臣寫了回書：“我沒有忘記當年受過楚君的恩惠，所以這次退避三舍，不敢與將軍對陣.如果將軍一定要戰，我就不敢不從命.明早戰場上見吧.”第二天天剛亮，晉軍就在城濮邊的有莘山下擺好了陣勢；楚軍也在對面列陣.成得臣命令楚軍左右兩軍首先發起進攻.楚軍右軍由陳、蔡兩國軍隊為前隊，楚將斗勃押陣.陳、蔡的軍隊沒有作戰經驗，一出陣就往前亂沖.晉軍假裝后退，忽然從陣內沖出一批戰車，駕車的馬背上都披著虎皮.敵軍的戰馬見了，以為是老虎，紛紛掉頭往后逃，駕車的人哪里掌握得住?!結果反將斗勃的后隊也沖亂了.晉將胥臣、欒枝乘勢率軍掩殺，楚右軍大敗.楚軍左師由楚大夫斗宜申率領，剛沖上去與晉將狐偃交戰，狐偃回車就走.斗宜申以為晉軍潰退了，帶著鄭、許兩國的軍隊全力追趕.忽然一陣鼓響，晉軍主帥先軫和中軍溱帶領的精兵從斜刺里殺來，將楚軍分截成兩段；而狐偃、狐毛又殺了回來，兩面夾攻楚軍.鄭、許的軍隊見這陣勢，嚇得如鳥獸散.成得臣親自帶兵進攻晉軍的中軍.不料中軍是座空營.成得臣正在得意，晉軍得勝的左右兩軍已合圍上來了.成得臣心中著慌，忙下令鳴金收兵.但此刻楚軍已被晉軍層層分割包圍，哪里跑得出去.
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